[강화학습 논문 리뷰] Learning Synergies between Pushing and Grasping with Self-supervised Deep Reinforcement Learning

안녕하세요. 그동안 강화학습 이론을 공부하였고, 강화학습이 로봇에 어떻게 적용되는지 알기 위해 해당 논문을 읽어보았습니다. gymnasium robotics에서 fecth로봇을 활용해 pick and place작업을 할 수 있는 환경이 주어져있는데, sparse reward로 설정하게되면 사람으로 치면 눈 감고 물체를 집고 놓는 것으로 굉장히 어려운 작업입니다. 그래서 강화학습 알고리즘만으로는 해당 작업을 구현하는 것이 힘들 것 같다고 판단했고, 비전을 사용하는 작업을 찾아보다가 이 논문을 알게되었습니다. 이 논문은 아주 감사하게도 깃허브에 코드까지 공개되어있습니다. 공부하기에 딱 좋습니다!! 다만 시뮬레이터가 coppeliasim이라는 것이 아쉽네요... pybullet이나 mujoco였으면 좋았을텐데..

2023.12.15