군복무 하며 꼭 지켜야만 하는 원칙과 이루고 싶은 목표 설정.

대체군복무를 시작할 때가 2022년 1월 27일이다. 글을 쓰고 있는 지금은 9월 10일. 2023년 10월 26일은 소집해제일.

2023년 10월 26일까지 성공적인 군생활을 위해 꼭 지켜야만 하는 원칙과 소집해제일까지 이루고 싶은 목표를 설정해볼려고한다.

<꼭 지켜야만 하는 원칙>

1. 아침 6시 기상

내가 아침 6시 기상을 하는 이유는 공부시간확보와 군복무라는 것에 대한 원망을 지우기 위해서다. 처음 장애인 시설에 갔을 때 힘들었는 데 그 이유는 공부할 수 있는 시간이 부족해서였다. 하루 종일 공부해도 시간이 남아돌아 보컬연습도하고, 운동도 했다.

 

하지만, 군복무를 하면 공부할 시간도 부족해 취미활동은 할 수 없었다. 그래서 최대한 복무 중에 시간 나는 대로 공부해볼려고 했지만, 하필이면 처음 들어가자마자 바쁠때여서 공부할 시간도 없고, 공부할 시간이 생긴다 하더라도 장애인이용자들이 소리를 질러대서 도저히 공부를 할 수 없는 환경이었다. "내가 왜 이런 선택을 했을까?", "전문연구요원으로 갔으면 더 좋았지 않았을까?" 등 잡다한 생각이 많아졌다.

 

하지만, 이 선택도 내가 한 것이고 따라서 다 내 책임이며, 공부할 시간이 없는 것도 핑계라고 스스로에게 말했다. 그때 부터, 아침 6시에 일어나 공부를 했다. 빠르게 준비해서 스터디카페로 향했는 데, 그래도 2시간은 공부할 수 있는 시간이 있었다. 이렇게 2시간을 공부하고 나면 기관에서 가자마자 일을 시켜도 긍정적인 마음으로 할 수 있었다.

 

따라서 나는 아침 6시 기상을 반드시 지켜야 하며, 이것이 성공적인 군생활을 마무리 할 수 있는 힘이 될 것이라 믿는다.

 

2. 복무마치고 스터디카페에서 공부하고 오기

가끔씩 복무하고 집에와서 공부하고 싶은 욕구가 드는데 절대 집에 오면 안된다. 인간은 환경에 지배를 받는다. 나를 공부만 해야하는 환경인 스터디카페에 집어넣자.

 

3. 아침마다 자기암시

아침에 스터디카페에 갈 때 10분 자기암시를 반드시 하자. 스승님이 하라고 했다. 실제로 하고 좋은 효과를 보았지만, 늦잠을 잤을 때 내 마음도 급해져 "오늘 하루만 생략!"하는데 오늘부로 절대 그러지 않겠다고 선언한다. 선서!

 

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2021년 12월에 종강을 하고 지금까지 공부를 열심히 한 것 같다. 처음에는 선형대수학을 공부하고 그 후에는 ROS2를 공부했다. 하다가 C/C++의 실력이 부족해 ROS2를 공부할 수가 없어, C++을 복습했다. 그 후에는 뭔가 멋진 걸 하고싶어 로봇만들기에 도전했고, 로봇을 만들며 아두이노, 기구학에 대해서 공부할 수 있었다. 현재 6족보행로봇을 만드는 중이다. 거의 다 완성했다.

 

지금은 모든 공부가 6족보행로봇을 위해서 하고있다. 기구학적인 것만을 고려해 만들었는 데, 내 로봇의 운동역학적인 부분도 계산해보고 싶어 동역학도 공부중이다. 가상공간에서 보행테스트도 해보고 싶어 ROS2를 공부중이다. 하지만 역시나 ROS2는 살짝 버겁다. 코딩하는 것이 쉽지않다. 따라서 C/C++과 병행하며 공부해야 할 것 같다.

 

내 로봇의 URDF파일을 구성하고, Gazebo상에서 보행을 테스트해보고 싶다. 그래서 더 보행을 잘 할 수 있도록 만들어보고싶다.

<목표설정>

6족보행로봇을 가상공간에 올려 보행을 테스트하고, 지금보다 더 멋진 보행로봇을 완성하는 것.(반드시 실물로 로봇을 만들기까지 해야함)

6족보행로봇 Balancing - 22년 9월 19일에 추가한 것.(도전과제)